浙江大学FAST-Lab高飞老师团队提出一种机器人高效轨迹优化的新方法，并使用米兰体育米兰体育动作捕捉系统验证了算法的高效性和准确性，论文在IROS 2023大会上发表。第一作者：张庭瑞
该研究利用连续隐式有符号距离。⊿DF），对复杂形状机器人的几何形状及扫掠体进行精确建模，获得更大的轨迹规划求解空间。同时，规避了复杂的环境表示，具有很高的计算效率。连续隐式SDF的使用也让该方法实现了连续避障。